后來，李世民被鄭軍圍捕，因尉遲恭的營救，就加深了對他的信任。李元吉聽說尉遲恭同樣擅長長矛后，就和他比試，但被其三奪長矛。公元621年，尉遲恭隨秦王李世民打敗王世充和竇建德，被封為左二副護軍。大唐統一后，李建成為對付李世民，想買通尉遲恭，但被他拒絕。玄武門之變時，尉遲恭幫助李世民奪取帝位，被封為太子左衛率。李世民稱帝時，突厥攻打大唐，尉遲恭討伐突厥。大破突厥后，尉遲恭被封為吳國公，后改封鄂國公。隨后，尉遲恭隨李世民出征高句麗不久，回家養老。公元658年，尉遲恭去世，享年74歲，葬于昭陵，謚號“忠武”。
尉遲恭為人純樸忠厚，勇武善戰，他跟隨李世民征戰南北，立下赫赫戰功，為大唐的安定做出巨大貢獻。