角速度公式
地球自轉角速度=地球自轉一周轉過的角度/所需時間=360°/23小時56分4秒≈15°/小時。地球自轉的平均角速度為7.292x10-5rad/s。即ω=ψ/t，ψ為轉過角度，t為時間。
特征
1、長期減慢：這種變化使日的長度在一個世紀內大約增長1~2亳秒，使以地球自轉周期為基準所計量的時間在2000年來累計慢了2個多小時。科學家發現在37000年以前的泥盆紀中期地球上一年大約為400天。引起地球自轉長期減慢的原因主要是潮汐摩擦。
2、周期性變化：20世紀50年代從天文測時的分析發現，地球自轉速度有季節性的周期變化，春天變慢，秋天變快,此外還有半年周期的變化。周年變化的振幅約為20~25亳秒，主要是由風的季節性變化引起的。
3、不規則變化：地球自轉還存在著時快時慢的不規則變化。其原因尚待進一步分析研究。
自轉線速度
地球自轉線速度的結論為:赤道處的線速度最快，且向兩極減小，極點為零。這一結論是在沒有考慮地形起伏的條件下得出的，由于地形起伏的實際存在，則計算地球上某點線速度大小的公式為：V=COSθ(R+h)*2π/T。
v是線速度，T是自轉周期，R是赤道半徑，h是海拔高度，θ為地理緯度。此式說明線速度的大小隨海拔高度增加而增加，隨地理緯度增加而減小(θ的余弦為減函數)。